Ik heb nu een beperkt motorrijbewijs omdat ik 20 ben, kun je als je 21 bent opnieuw afrijden om zo van die beperking af te komen?

Nee, of beter gezegd: Ja, dat kun je wel, maar dat hoeft niet eens.

"Voor het afleggen van je motorrijexamens moet je minimaal 18 jaar oud zijn. Daarnaast ben je verplicht bij het afleggen van je praktijkexamens bepaalde (beschermende) kleding te dragen. Ben je jonger dan 21 jaar, dan mag je alleen praktijkexamen afleggen op een lichte motorfiets (maximaal 25 kW vermogen).

Beperkt motorrijbewijs

Slaag je, dan krijg je het “rijbewijs A-beperkt” uitgereikt. Met dit rijbewijs mag je de eerste 2 jaar uitsluitend lichte motoren besturen. Na die periode vervalt de beperking automatisch en mag je ook op een zware motorfiets stappen.

Als je wilt, mag je trouwens ook als je ouder dan 21 bent praktijkexamen afleggen op een lichte motorfiets. Ook dan ontvang je het “rijbewijs A-beperkt” en gelden verder dezelfde regels."

http://www.voorbeginners.info/motoren/motorrijbewijs.htm

Aanvulling op bovenstaande antwoord.
Als je du 20 bent en beperkt examen doet. moet je evengoed 2 jaar wachten. He is dus niet zo dat je met 20 beperkt doet en een paar maanden later zwaar wordt omdat je 21 wordt.