Is het Altijd al bij de ambulance willen werken of altijd al op de ambulance willen werken?

Geen van beide.
Als je op de ambulance zou werken, dan ben je kennelijk een automonteur die iets aan het dak van de ziekenauto doet.
Als je bij de ambulance zou werken, dan suggereer je daarmee dat een ambulance een werkgever is. Je kunt wel werken bij een ambulante dienst.

Hoe je het wél kunt formuleren is afhankelijk van de functie die jij wil uitoefenen. Wil je chauffeur of ziekenbroeder zijn?
Bijvoorbeeld: Het is altijd al mijn wens geweest om als ambulancebroeder of -chauffeur te werken.