Hoe heeft men bepaald dat er achter elke vraag een vraagteken moest komen en bijvoorbeeld geen uitroepteken? En waarom is een vraagteken krom?

Leestekens maken het lezen makkelijker en overzichtelijker.
een vraagteken is om de lezer te laten weten dat het om een vraag gaat. Bij het hardoplezen of stellen van een vraag gaat je stem altijd een stukje omhoog.
Een uitroepteken is om nadruk te leggen op een woord of een zin. Vaak als je iets roept of hard uitspreekt.

Zonder leestekens zou de taal een zooitje zijn... je weet niet wanneer je een pauze moet nemen in het lezen, wanneer iets een vraag is of wanneer je ergens de nadruk op moet leggen.

Waarom het vraagteken krom is weet ik niet... waarschijnlijk omdat ze dat teken nog niet hadden gebruikt ofzo.

Er moesten keuzens worden gemaakt.

Gewoon omdat we dat zo af hebben gesproken.
Zoals we voor elke mogelijke klank een letterteken of combinatie van lettertekens hebben 'afgesproken', zo hebben we ook afgesproken dat een uitroep die nadruk moet krijgen wordt gevolgd door een uitroepteken en een vraag door een vraagteken. En net als de punt en de komma, zal ooit iemand de vorm daarvoor hebben bedacht en de rest was het er mee eens. Letters en leestekens zijn niet gewoon zo gegroeid natuurlijk.

Wel zou de kromme vorm een beetje kunnen relateren aan de buiging van de stem die je bij een vraag hoort. Maar wat nu het gevolg is en wat de oorzaak kan ook een beetje kip-ei-verhaal zijn. In elk geval bestaan ze al heel lang, en leert iedereen die leert lezen er ook en passant automatisch alle leestekens bij. Uiteraard hadden de tekens ook precies andersom of heel anders kunnen zijn ; dan had je de vraag andersom moeten stellen.

Waarom heet een stoel een stoel?
Waarom schrijf je een a als een a?

Al deze vragen zijn eigenlijk op dezelfde manier te beantwoorden: Dat is historisch zo gegroeid.

Zonder vraagtekens was niet duidelijk dat iets een vraag was. Dit kan problemen veroorzaken, dus heeft iemand het vraagteken bedacht. En die heeft ook bedacht dat het krom moest zijn. Vermoedelijk is deze vorm door de jaren wel iets aangepast net als nu letters ook nog steeds langzaam wijzigen.

Vraagtekens en uitroeptekens behoren tot de interpunctie-tekens. Net zoals de komma, de punt, de puntkomma, het liggende streepje (en misschien vergeet ik er nog wel eentje). Zonder die tekens zou een schrijfsel één grote woordenbrij worden, en zouden we de draad kwijtraken.
Waarom het vraagteken krom is, is net zoiets als vragen waarom de o rond is. Is volgens mij niet te beantwoorden.
Per land kunnen de interpunctie regels verschillend zijn. In Spanje bijvoorbeeld gebruikt men het vraag- en uitroepteken bij het begin en het einde van de zin.
¿Zullen we vanavond naar de film gaan?
¡Ik ben dat gedoe helemaal zat!

Toegevoegd na 57 seconden:
Hmmmm, ik heb blijkbaar zó lang over mijn antwoord gedaan dat er opeens 4 antwoorden voor mij waren. Kan er ook niks aan doen.

Het vraagteken is waarschijnlijk een samentrekking van het Latijnse woord "qvaestio", hetgeen 'vraag' betekent.
Het uitroepteken is voor het eerst waargenomen in Engelse boekdruk in de 15e eeuw, en heette toen: "een teken van bewondering".

Vraagtekens en andere leestekens zijn het gevolg van - geimpliceerde - afspraken over de manier waarop taal opgeschreven wordt. Hun vorm is in principe volkomen willekeurig, maar door het gebruik hebben ze een iconische en indexicale waarde gekregen waardoor ze direct herkenbaar zijn en onmiddelijk aan een bepaalde betekenis gekoppeld worden.